Człowiek spożywa mleko od wielu tysięcy lat. Bydło zostało oswojone prawdopodobnie 7 000 lat temu. Mleko szybko kwaśnieje, zwłaszcza w ciepłym klimacie, zatem chęć przechowania go przez dłuższy czas musiała za-owocować produkcją serów i jogurtu. Masło wynaleziono zapewne przypadkowo, przy przewożeniu mleka w pojemnikach. Zarówno starohinduskie księgi Wedy, jak i Stary Testament zawierają pewne informacje na temat mleka i sera. Starożytni Sumerowie w Mezopotamii już ponad 5 000 lat temu mieli dobrze zorganizowany przemysł mleczarski, a pewien relief ze starożytnego miasta Ur, datowany na ok. 2 900 r. p.n.e., ukazuje scenę dojenia. Krowy i kozy były hodowane przez dawnych rolników, mieszkańcy starożytnej Persji doili również wielbłądzice. Mleko kobyle cieszyło się uznaniem Tatarów i Mongołów, którzy wyrabiali z niego sfermentowany, alkoholowy napój kumiss (kumys). Dawni mieszkańcy Afryki spożywali mleko bawole, a nomadowie z tundry euroazjatyckiej - mleko reniferów. Wikingowie, wyruszając na wyprawy, zabierali zapasy sera, a wojownicy Czyngischana mieli porcje suszonego mleka.